Hendrik was een zoon van Gerard II van Gelre en Ermgard van Zutphen. Hij trouwde (ca. 1135) met Agnes van Arnstein (ca. 1130 - voor < 1179), erfdochter van Arnstein. Zij kregen de volgende kinderen:
Gerard van Gelre, kort voor zijn vader overleden en begraven in Zutphen. Gehuwd met Ida van Boulogne in haar tweede huwelijk, maar ze kregen geen kinderen.
Otto, opvolger van zijn vader
Agnes, in 1168 gehuwd met graaf Hendrik I van Namen. Zij verliet Hendrik en trok in een klooster, ondanks diens beroep op paus Alexander III. Uiteindelijk werd een verzoening bemiddeld tussen Agnes en Hendrik, door graaf Filips van Vlaanderen en de aartsbisschop van Keulen. Hendrik had namelijk geen erfgenamen en het was voor deze heren wenselijk dat er wel een erfgenaam zou komen omdat anders graaf Boudewijn IV van Henegouwen zijn bezittingen zou erven. Agnes en Hendrik kregen uiteindelijk een dochter. Agnes werd begraven in Echternach.
Adelheid (ovl. na 1212), voor 1179 gehuwd met graaf Gerard van Loon
Margaretha, gehuwd met graaf Engelbert I van Berg (-1189)
