Ruprecht heiratete vor 1135 Beatrix von Limburg, Tochter des Herzogs Walram III. von Nieder-Lothringen. Mit ihr hatte er die Kinder: Ruprecht II., († 1159/1166) Walram I., († 1198) Arnold II. († um 1158), er war ein Graf von Nassau. Über eine Heirat ist nichts bekannt. Vater von Rupert III. von Nassau.
