En premières noces, il épouse Arlette de Falaise († vers 1051), ancienne « frilla » (concubine à la manière danoise) de Robert le Magnifique, duc de Normandie, et mère de Guillaume le Conquérant. Ensemble ils ont7 :
Robert de Mortain († après 1090), comte de Mortain, et de Cornouailles, compagnon du Conquérant ;
Odon de Bayeux († 1097), évêque de Bayeux, comte de Kent, compagnon du Conquérant.
Muriel, qui épouse Eudes « au chapeau », vicomte du Cotentin, connue seulement par le poète Wace, qui liste son mari parmi les conseillers du duc en 10668. Pour Wace leur union est stérile et plus tard, Muriel se fait religieuse à l'abbaye de la Sainte-Trinité de Caen. Pour l'historien David Bates, il n'existe aucun document pour corroborer les propos de Wace2. L'entrée de Muriel à l'abbaye est même peu sérieuse2.
Pour David Bates9, ils engendrent aussi :
Adelaïde de Normandie (v. 1026-v. 1090), comtesse d'Aumale. D'autres historiens en font une fille du duc Robert et d'une concubine autre qu'Arlette ;
Très probablement une fille inconnue qui épouse le baron normand Guillaume, seigneur de La Ferté-Macé, mais qui pourrait être issue de sa seconde union.
