Udo van Limburg (ca. 1030 - 1078) wordt voor het eerst genoemd in een charter van 1064. Er is sprake van comes Udo de Lemborc, afkomstig uit een Lotharings geslacht,[noot 1] die een schenking doet aan de Sint-Adalbertkerk in Aken. Hij was de stichter van de Limburgse dynastie en de eerste persoon die in een charter graaf van Limburg werd genoemd.
