Guda van Valkenburg (11e eeuw - Luik, 30 juni 1125) was een adellijke vrouw in de Nederlanden, die door haar afkomst en huwelijken een belangrijke rol speelde in de ontstaansgeschiedenis van het land van Valkenburg en het Huis Valkenburg-Heinsberg.
Irmentrud van Zutphen huwde Rupert I van Opper-Lahngouw vóór 1050. Ze kreeg met hem zes kinderen, waaronder Irmgard van Suchtelen en Guda van Valkenburg. Guda's vader Rupert kan gezien worden als de eerste heer van Valkenburg, hoewel hij deze bezitting verwierf via zijn vrouw. Hij overleed vóór 1056. Van een tweede huwelijk van Irmentrud is niets bekend. Guda van Valkenburg is dus uiterlijk in 1056 geboren. Na de dood van Irmentrud in 1083 of 1093, erfde Guda onder andere Valkenburg.
