Friedrich heiratete Irmtrud von der Wetterau (* 972, † nach 1015), eine Tochter des Grafen Heribert von der Wetterau und im Kinziggau und die Erbin von Gleiberg aus der Familie der Konradiner, mit der er mindestens zehn Kinder hatte:
Heinrich VII. († 14. Oktober 1047), Graf, Vogt von Sankt Maximin in Trier und Echternach, 1042/47 Herzog von Bayern, begraben in Sankt Maximin in Trier
Friedrich II. († 28. August 1065), 1033 bezeugt, 1046 Herzog von Niederlothringen, Vogt von Stablo und Malmedy, in Stablo begraben
oo I. Gerberge von Boulogne (* um 1008, † um 1059 in Stablo, Belgien), Tochter von Eustache von Boulogne und Mathilde von Löwen
oo II. Ida Billiung von Sachsen, Tochter von Bernhard II. († 1059), Herzog in Sachsen, und Eilika (od. Eilica) von Schweinfurt († 10. Dezember nach 1055/56), Tochter des Heinrich von Schweinfurt, Markgraf auf dem Nordgau; heiratete nach Friedrichs Tod Albert III. von Namur (* 10. August 1035, † 22. Juni 1102), 1063–1102 Graf von Namur
Adalbero (* um 1010, † 13. November 1072), 1047–1072 Bischof von Metz, gründete 1070 das Stift Saint-Sauveur in Metz, dort auch begraben
Giselbert († 14. August 1056/59), 1030 bezeugt, 1036 Graf von Salm, 1047 Graf von Luxemburg, wohl auch von Longwy, Vogt von Sankt Maximin in Trier und Echternach
Dietrich, 1012/57 bezeugt
Hermann I. von Gleiberg (* um 1012/15, † 1062/1076 ?), 1046/57 bezeugt, erbte die halbe Grafschaft Gleiberg
Otgiva (* um 995, † 21. Februar 1030), begraben in Sankt Peter in Gent; ∞ um 1012 Balduin IV., 987 Graf von Flandern († 30. Mai 1035)
Gisela (* um 1007, † nach 1058); ∞ Rudolf von Aalst, 1031-34/52 bezeugt
Imiza († nach 2. August 1055); ∞ Welf II. († 1030), Graf von Altdorf (Welfen)
Uda (* um 1016), 1050 bezeugt, geistlich in Remiremont, 1045 bezeugt als Äbtissin von Saint-Rémy in Lunéville
