Rudolf war verheiratet mit Richardis (Richgard), Tochter von Hermann von Spanheim, Burggraf von Magdeburg.
Söhne und eine Tochter waren
Udo IV. († 1130), Markgraf der Nordmark (1128–1130)
Rudolf II. († 1144), Markgraf der Nordmark (1133)
Hartwig († 1168), Erzbischof von Bremen
Luitgard († 1152), 1. ∞ Friedrich II. von Sommerschenburg, Pfalzgraf von Sachsen, † 1162 (Scheidung um 1144); 2.∞ Erik III. Lam König von Dänemark, † 1146, 3.∞ Graf Hermann II. von Winzenburg † 1152
Richardis, Vertraute von Hildegard von Bingen