Willem I huwde in 1197 te Stavoren met Aleid van Gelre (ca. 1182-1218), dochter van Otto I van Gelre. Uit dit huwelijk werden vijf kinderen geboren:
Floris IV, opvolger van zijn vader
Otto, bisschop van Utrecht
Willem, 1238 overleden tijdens een toernooi
Ada, abdis van Rijnsburg
Ricardis (ovl. 3 januari 1262)
Willem huwde voor een tweede maal met Maria van Brabant. Dit tweede huwelijk is kinderloos gebleven.