Vers 968, il épouse la comtesse Adélaïde (ou Adélaïs) de Chalon (v928-v987) (dite Werra, fille du comte Gilbert de Chalon et d'Ermengarde et veuve du comte Robert Ier de Meaux) avec qui il a pour enfants :
Gerberge de Chalon, épouse le roi Aubert Ier d'Italie (descendant du comte Amédée d'Oscheret), puis épouse le duc Henri Ier de Bourgogne ;
Hugues Ier d'Autun (972-1039), évêque d'Auxerre et qui sera comte de Chalon à la mort de son père ;
Elizabeth de Chalon (970-1014) ;
Aelis, épouse le comte Guy Ier de Mâcon ;
Mathilde, mariée à Geoffroy de Semur-en-Brionnais