Hendrik was getrouwd met de erfdochter van graaf Walram II van Aarlen, vermoedelijk Adelheid geheten. Van Hendrik en Adelheid zijn de volgende kinderen bekend:
Walram I Paganus van Limburg
Agnes (ovl. 1136), gehuwd met Frederik van Putelendorf (twee zoons en een dochter) en daarna met Walo van Veckenstedt
Adelheid (ovl. 6 februari ca. 1145, begraven in Sint-Michael te Bamberg), gehuwd met Frederik van Werl-Arnsberg (ca. 1075 - 1124; een dochter), daarna Kuno van Horburg (geen kinderen) en daarna Koenraad van Dachau (een zoon: Koenraad, hertog van Merano).
Mathilde, gehuwd met Hendrik van Durbuy