Son épouse est Mathilde. Elle est uniquement connue par la copie tardive de la fondation de l'abbaye de Lonlay entre 1015 et 1025. Selon Gérard Louise, il faudrait chercher son origine en Touraine ou en Orléanais. Ce qui pourrait correspondre à certaines légendes parmi lesquelles elle serait issue du lignage de Ganelon de Tours. H. de Motey a voulu la rattacher aux ducs de Normandie, hypothèse totalement rejetée par G.H. White1.
Ils ont eu 7 enfants connus1 :
Benoît, probablement moine de Saint-Benoît-sur-Loire;
Foulques, mort à la bataille de Saint-Quentin-de-Blavou;
Guérin, seigneur de Domfront;
Robert, 3e seigneur de Bellême, qui succède à Guillaume;
Guillaume, 5e seigneur de Bellême, qui succède à Robert Ier;
Yves, évêque de Sées16, 7e seigneur de Bellême;
Sifroi, bâtard de Guillaume Ier.
