Hij was gehuwd met Adelheid van Zutphen, de erfgename-dochter van graaf Liudolf van Brauweiler en Mathilde van Zutphen, (vermoedelijke) dochter van Otto I van Zutphen.
Godschalk was vader van:
Gevehard van Twente (ca.1040 - ca. 1060)
Otto (-1113)
Godschalk II van Gennep
Heribert van Millen [1]
mogelijk Humbert (1048-), abt in Paderborn .