Godfried trouwde omstreeks 1129 met Ida van Werl-Arnsberg, weduwe van Godfried van Cappenberg. Na haar overlijden trouwde hij met Heilwig van Rhenen, dochter van Godfried van Rhenen en Sophia van Bemmel. Godfried kreeg zes kinderen, de meeste of allemaal uit zijn eerste huwelijk:
Hendrik van Arnsberg
Alveradis (ovl. na 1205), erfgename van Malsen, gehuwd met Otto I van Bentheim
Adelheid (ovl. na 1200), gehuwd met Everhard I van Berg-Altena
Jutta (Ida), abdis van Sticht Herford
onbekende dochter, getrouwd met Herman II van Virneburg
Frederik, ca 1165 in gevangenschap overleden