Arnulf war verheiratet mit Judith von Friaul, Tochter des Grafen Eberhard im Sülichgau (aus dem Geschlecht der Unruochinger) und der Gisela von Verona. Seine Nachkommen waren:
Eberhard (* um 912, † um 940), 937–938 Herzog von Bayern
Arnulf (* um 913, † 22. Juli 954), Pfalzgraf von Bayern
Hermann († 954)
Heinrich
Ludwig (* um 930, † nach 974)
Judith († nach 984), ∞ Herzog Heinrich I. von Bayern, Bruder von Otto dem Großen
Tochter N.N.