Als Siebenjährige wurde sie am 24. März 1079 mit dem ersten Staufer-Herzog Friedrich I. von Schwaben verlobt. Ihr Vater Heinrich IV. wollte Friedrich, einen seiner wichtigsten Mitstreiter, durch diese Verlobung und durch die gleichzeitige Erhebung Friedrichs zum Herzog von Schwaben eng an sich binden. Agnes wurde Stammmutter der Staufer, die später ihren Anspruch auf die deutsche Königskrone mit der Abstammung von den Saliern begründeten.
Neben den Söhnen Herzog Friedrich II. und Konrad III. ist eine Tochter Gertrud nachweisbar, die Hermann von Stahleck heiratete. Eine weitere Tochter soll Bertrada (Berta von Boll) sein.[1] Angaben über weitere Kinder, die Hansmartin Decker-Hauff aufgrund von ihm gefälschter Lorcher Quellen machte, haben sich als Phantasieprodukte erwiesen.[2]