Hendrik trouwde in 1231 met Catharina van Cysoing (ca. 1210 - 1260). Zij kregen de volgende kinderen:
Hillegonda, zowel genoemd als echtgenote van Costijn II van Renesse als van Willem I van Brederode
Margarethe (ca. 1230 - ca. 1270), gehuwd met Hubert Schenk van Beusinchem
Albrecht van Voorne, opvolger van zijn vader